หุ่นยนต์สี่ขาทั่วไปต้องใช้มอเตอร์อย่างน้อยขาละสองถึงสามตัวถึงจะเดินได้ ทั้ง Spot ของ Boston Dynamics หรือ Go2 ของ Unitree ล้วนใช้ 12 ตัว แต่ Quaddle หุ่นหมาตัวใหม่ขนาดฝ่ามือจาก Petoi ใช้เซอร์โวแค่ 4 ตัว ขาละตัวเดียว แล้วยังเดิน หมุนตัว ไถลไปด้านข้าง และตีลังกากลับหลังได้ ที่ขำกว่านั้นคือแบตเตอรี่ของมันเป็นทรงเดียวกับแบตมือถือ Nokia ยุคต้น 2000
Petoi ไม่ใช่มือใหม่ Dr. Rongzhong Li เริ่มบริษัทจากห้องแล็บในหอพักเมื่อปี 2016 หลังคลิปหุ่นแมวโอเพนซอร์สของเขาไวรัล หุ่นตัวนั้นกลายมาเป็นแมวไม้ Nybble ตามด้วยหุ่นหมา Bittle ที่ใช้กันในห้องเรียนและแล็บวิจัย บริษัทบอกว่าส่งหุ่นไปแล้วกว่า 30,000 ตัวใน 60 ประเทศ ทั้งหมดรันบนเฟรมเวิร์กโอเพนซอร์ส OpenCat
ขา MinDoF มอเตอร์ตัวเดียวคุมทั้งไหล่และเข่า
ความลับอยู่ที่ขาที่ Petoi เรียกว่า MinDoF ย่อจาก Minimal Degrees of Freedom ขาแต่ละข้างห้อยจากเซอร์โวตัวเดียว ใช้สปริงกับกลไกข้อต่อสี่ก้านทำหน้าที่แทนมอเตอร์ตัวที่สอง เมื่อเซอร์โวเหวี่ยงต้นขา กลไกจะพับเข่าขึ้นแล้วยืดกลับ เปลี่ยนการหมุนของแกนเดียวให้กลายเป็นก้าวเดินจริง สปริงย้ายจุดยึดได้เพื่อปรับให้ขาแข็งหรือเด้งต่างกัน
ในการทดสอบบนโต๊ะของ Petoi Quaddle เดินได้ราวหนึ่งช่วงตัวต่อวินาที หมุน 90 องศาได้ในรอบก้าวเดียว และปีนขอบที่สูงเท่าเข่าตัวเองได้ ปลายเท้ายังใส่ลูกปืนเล็กๆ ไว้ เมื่อตั้งมุมขาให้ถูก ลูกปืนจะกลายเป็นล้อให้มันไถลบนโต๊ะเรียบได้ราวสามช่วงตัวต่อวินาทีโดยไม่ต้องเพิ่มมอเตอร์ Yanko Design เทียบว่าหลักการนี้ย้อนไปถึงกลไกเดินของ Pafnuty Chebyshev ในทศวรรษ 1870 และเป็นญาติตัวจิ๋วของ Strandbeest ของ Theo Jansen มอเตอร์น้อยลงยังหมายถึงน้ำหนัก ต้นทุน และการกินแบตที่น้อยลงด้วย ทั้งตัวหนักราว 6 ออนซ์ หรือประมาณ 170 กรัม ประกอบด้วยการกดล็อกโดยไม่ต้องใช้น็อต
สอนท่าด้วยมือ แล้วค่อยเขียนโค้ด
รุ่น Buddy และ Scout ใช้เซอร์โวที่ส่งตำแหน่งกลับมาให้บอร์ดได้ เจ้าของจึงสอนท่าใหม่ด้วยการจับขามันขยับตรงๆ แตะเพื่อเริ่มอัด จับขาเต้นตามใจ แตะอีกทีเพื่อเล่นซ้ำ ไม่ต้องเปิดแอปหรือเขียนโค้ด Petoi บอกว่าสอนท่าเดินพื้นฐานได้ในราว 10 วินาที ท่าที่อัดไว้ดึงไปเกลาต่อในโปรแกรม Skill Composer และแชร์ให้เจ้าของคนอื่นได้
สองรุ่นนี้ใช้ชิป ESP32-S3 สองตัว ตัวหนึ่งดูแลการเคลื่อนไหวและการทรงตัว อีกตัวดูแลการคุยด้วย AI และสั่งงานสมาร์ทโฮม มีสวิตช์จริงสำหรับตัดไฟชิป AI ทิ้งทั้งหมดเมื่อต้องการความเป็นส่วนตัว การเขียนโปรแกรมไล่ระดับจากบล็อกลากวางบนแท็บเล็ต ไป MicroPython, Python, C++ บน Arduino จนถึง ROS ติด Raspberry Pi Zero บนหลังได้ และมีซิมูเลเตอร์บนเบราว์เซอร์ที่รันโค้ดชุดเดียวกับหุ่นจริง
หลังต่อ LEGO ได้ แบตทรง Nokia ถอดเปลี่ยนได้
ด้านบนของตัว Quaddle รับตัวต่อ LEGO ได้ทันที Petoi จะปล่อยไฟล์เปลือกและตัวยึดให้คนมีเครื่องพิมพ์สามมิติไปพิมพ์เอง ในเดโมของบริษัทมันถูกแปลงร่างเป็น AT-AT จาก LEGO ที่เดินได้ เป็นหุ่นสองขาเดินเตาะแตะชื่อ NanoDuck และเป็นรถล้อ Mecanum ที่เลื่อนไปด้านข้างได้
พลังงานมาจากแบตทรงเดียวกับ BL-5C ที่อยู่ในมือถือ Nokia ยุคถึกทนต้น 2000 โดยตัวเครื่องแถมรุ่นใหญ่ BL-10C ความจุ 1,800 mAh เดินได้ราว 1 ถึง 1.5 ชั่วโมงแล้วแต่รุ่น เสียบ USB-C ระหว่างเขียนโค้ดแล้วชาร์จไปใช้ไปได้
สามรุ่น เริ่ม 179 ดอลลาร์
Quaddle ระดมทุนบน Kickstarter สำเร็จแล้ว มีสามรุ่น Builder สำหรับเดินและหัดเขียนโค้ด ราคาปกติ 179 ดอลลาร์ Buddy เพิ่มการคุยด้วย AI และการสอนท่าด้วยมือ ราคา 219 ดอลลาร์ ส่วน Scout เพิ่มหัวเซนเซอร์จับท่าทางมือ แสง ระยะด้วยอินฟราเรด และตรวจจับคน ราคา 269 ดอลลาร์ ช่วง Late Pledge บน Kickstarter ยังสั่งได้ในราคา 154, 189 และ 229 ดอลลาร์ตามลำดับ Yanko Design รายงานว่าเริ่มส่งของในเดือนธันวาคม
ถ้าเทียบกับหุ่นสี่ขาตัวอื่น Bittle X ของ Petoi เองราคา 279 ดอลลาร์ Unitree Go2 เริ่มราว 1,600 ดอลลาร์ และ Sony Aibo เปิดตัวในสหรัฐฯ ที่ 2,900 ดอลลาร์ Quaddle จึงเป็นทางเข้าที่ถูกที่สุดสำหรับเด็กหรือครูที่อยากสอนหุ่นยนต์สี่ขาและ Physical AI ตั้งแต่บล็อกโค้ดไปจนถึง ROS โดยไม่ต้องมีแล็บ
